Robot Qbot avec Chromebook et Arduino

DÉFI 4 : ENCODEUR (OPTOCOUPLEUR)

Périphérique nécessaire : Optocoupleur, disque-encodeur

Défi : Faire avancer le robot exactement de deux tours de roue.

Astuces :

1. L'optocoupleur envoie un signal « True » ou « False » lorsque le disque-encodeur bloque le rayon du capteur ou non. On peut donc compter les tours de roue en comptant le nombre de fois où l'optocoupleur passe d’un état « True » (1) à un état « False » (0).
2. Pour savoir si l'optocoupleur a changé d’état depuis la dernière itération, il faut justement enregistrer l’état du capteur dans une variable (etat_anterieur, par exemple) à la fin de la boucle, afin de pouvoir utiliser cette information dans la boucle suivante.
3. Il faut une variable « compteur » que l’on augmente de valeur si l’état actuel du capteur est différent de l’état passé.